设计的控制器控制算法如下：位移误差|e|ε1时，Bang—Bang控制；位移误差ε1|e|ε2时，PID控制；位移误差|e|≤ε2时，模糊控制。其中εε2为切换控制测量的阈值。系统在启动阶段，利用Bang—Bang控制的快速调节性能，使系统很快达到减速过程；在减速过程中，PID控制对动态性能有较好的调节作用，可有效消除和降低超调量， 利用模糊控制，可以方便地实现非对称脉码输出，达到。

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热轧精密钢管用连铸圆管坯板坯或初轧板坯作原料，经步进式加热炉加热，高压水除鳞后进入粗轧机，粗轧料经切头、尾、再进入精轧机，实施计算机 控制轧制，终轧后即经过层流冷却和卷取机卷取、成为直发卷。直发卷的头、尾往往呈舌状及鱼尾状，厚度、 宽度精度较差，边部常存在浪形、折边、塔形等缺陷。其卷重较重、钢卷内径为760mm。将直发卷经切头、 切尾、切边及多道次的矫直、平整等精整线后，再切板或重卷，即成为：热轧钢板、平整热轧钢卷、纵切带等产品。热轧精整卷若经酸洗去除氧化皮并涂油后即 成热轧酸洗板卷。(1)合理选材。对精密复杂模具应选择材质好的微变形模具钢(如空淬钢)，对碳化物偏析严重的模具钢应进行合理锻造并进行调质热，对较大和无法锻造模具钢可进行固溶双细化热。

这是目前应用比较成熟的一种检测方法，可长间距快速探测整条管线的防腐层状况，也可缩短间距对破损点进行，属于非接触地面测量，受地面环境影响较小。但测量结果不直观，不能指示CP效率，不能指示涂层剥离，易受外界电流的干扰，且需预先获得一些物理量，如管体的电阻、内电感、外电感以及防腐层的电容率等。主要代表仪器是英国公司生产的RD4-PCM检测仪。变频－选频法该方法是通过被测管路的某个标桩向管体和大地之间加载一定功率的交流信号，在另一标桩处检测管体与大地之间同一频率的信号，同步的改变发、收频率直到接收功率是发射功率的5％以下即可认为“信号损耗殆尽”，然后利用两标桩之间管体长度、管体直径、管壁厚度、包覆层的材料损耗角正切、土壤特性阻抗等有关物理量计算两标桩之间管道包覆层的漏电阻。

方管de管坯是方管生产所必须的原料。方管de管坯质量的好坏直接影响到方管产品质量。为了避免方管de管坯质量对方管产品质量的影响。必须严格执行方管de管坯验收制度和方管de管坯锯切制度。必须到来料及时检验。发现问题及时。不为方管生产留下隐患。首先方管de管坯直度必须满足穿孔要求。弯曲度超过标准要求时的方管de管坯容易导致穿孔机轧卡。这样不但影响到穿孔机的正常穿孔。影响生产节奏。同时还会影响到环行炉内方管de管坯加热时间的延长。对部分方管产品质量产生不利影响。

(2)模具结构设计要合理，厚薄不要太悬殊，形状要对称，对于变形较大模具要掌握变形规律，预留余量，对于大型、精密复杂模具可采用组合结构。

(3)精密复杂模具要进行预先热，消除机械过程中产生的残余应力。

(4)合理选择加热温度，控制加热速度，对于精密复杂模具可采取缓慢加热、预热和其他均衡加热的方法来减少模具热变形。

(5)在保证模具硬度的前提下，尽量采用预冷、分级冷却淬火或温淬火工艺。

(6)对精密复杂模具，在条件许可的情况下，尽量采用真空加热淬火和淬火后的深冷。

(7)对一些精密复杂的模具可采用预先热、时效热、调质氮化热来控制模具的精度。

(8)在修补模具砂眼、气孔、磨损等缺陷时，选用冷焊机等热影响小的修复设备以避免修补过程中变形的产生。

另外，正确的热工艺操作（如堵孔、绑孔、机械固定、适宜的加热方法、正确选择模具的冷却方向和在冷却介质中的运动方向等）和合理的回火热工艺也是减少精密复杂模具变形的有效措施。

过烧钢在轧制时会产生严重的破裂。因此过烧是比过热更为严重的一种加热缺陷。过烧钢除重新冶炼外无法挽救。避免过烧的法：合理控制加热温度和炉内氧化气氛，严格执行正确的加热制度和待轧制度，避免温度过高。温度不均钢坯加热速度过快或轧制机时产量大于加热能力时易产生这种现象。温度不均的钢坯，轧制时轧件尺寸精度难以稳定控制，且易造成轧制事故或设备事故。避免方法：合理控制炉温和加热速度；好轧制与加热的衔接。

冷裂纹产生在逐渐冷却过程中承受拉应力的部位，尤其是在应力集中的部位。从图3的结构来分析，铸件在凝固过程中，势必受到型壳的阻碍。所以，型壳的退让性将直接影响铸件裂纹的产生。孔气孔是铸型或金属液中的气体在金属液中形成的气泡、未能浮出而留在铸件内的一种铸造缺陷。气体在合金液中的溶解过程包括吸附、离解和扩散三个过程，而影响气体在合金液中的溶解度的因素有：气体在合金液表面上的压、温度和合金成分。